单立柱桁架机械手特点：

1.便捷控制：采用P.L.C +显示屏控制,大大方便操作、管理、减少生产人员和劳动强度，是自动化规模

生产的设备。

2.操作方便：自动码垛机降低包装成本，特别适用空间较小，产量不大的企业。

3.无人化操作：尤其与前后端包装机连线使用，如前端配合自动开箱、装箱、封箱；后端配合自动供栈

机、穿剑打包机、缠绕覆膜机等包装设备，实现全自动无人化包装入库。直角式，结构牢靠，适合较重

货物。

三轴伺服码垛机动作说明：

包装好的纸箱通过输送到码垛区定位，伺服码垛机把伸出去的臂和臂上吸盘的位置在初始位置都是在

纸箱定位的正上方，当纸箱定位信号发出时，悬臂通过伺服电机控制运动向下（Z轴向运动），达到吸盘

可吸高度时，悬臂停止下降，真空吸盘开启，吸起纸箱后，悬臂伺服电机反转，将悬臂升到安全高度后，

悬臂通过左右向伺服电机的移动，将悬臂移动定位到设定好所需的位置正上方进行定位（X轴运动），

（Z轴运动）定位在上方后，悬臂上升下降伺服电机开始运动，运动到设定位置（可以松吸盘放开，自动

找到纸箱的高度），把纸箱码入位置。重复以上动作，把整托码垛完以后，蜂鸣器报警，提醒已经码

垛完成。搬运工将码垛好的托盘运走，放入新的托盘，重新往复动作即可。（悬臂上的吸盘同样通过伺服

电机也可以实现Y轴的移动，通过伺服移动到的位置，3轴可以同时运动。）

码垛机技术参数：