一、本机特点：

1、码垛机组成
该码垛机由安装架、定位系统、伺服驱动系统、控制系统及电控配电系统、安全防护装置等组成，配

套进料自动定位系统。（可选配自动供栈系统）

2、码垛机安装架

因为该码垛机的运动速度很快，起停状态对安装架有很大的冲击。安装架必须有非常好的刚性才能保

证码垛机运行的稳定，我们为此设计了焊接钢架结构作为支撑架。

3、码垛机定位系统

码垛机定位系统是整台设备的核心，为日本安川公司产品，运动速度快，而重复精度比较高，X,Y,Z三

坐标均选择为同步齿形带传动，单坐标重复定位精度为0.1mm，快直线运动速度：1000mm/s。其中

X坐标轴为单根长度为3000mm，跨度为1935mm的定位系统，由同步传输器保证两根定位系统运动

的同步，由一台1500W伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配，配有行星齿轮减速机。

Y轴选用双定位系统，之所以选者如此大截面的定位单元，主要是因为Y轴为双端支撑，中间悬空结构，

如果选择的截面不够，将不能保证机器人运动的平稳性，机器人在高速运动时将发生振颤。两根定位

单元并排使用，将Z轴夹在中间，能够很好的平衡负载，这种安装方式具有非常好的稳定性。两根定位

系统由一台1500W伺服电机驱动，出于驱动扭矩及惯量的匹配，配有行星齿轮减速机。

Z轴定位系统牢固稳定。该产品一般滑块固定而整体作上下运动。该伺服电机因需要将物体快速提升，

需要克服很大的重力和加速力，需要较大的功率才可以。实际应用中我们选择了一台2000W带抱闸的

伺服电机，配有行星齿轮减速机。 A轴为旋转轴。

4、伺服驱动系统
该码垛机的选用具有数字功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机，四个运动轴，

共套伺服电机和四台减速机，其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。

5、码垛机抓手
该抓手选用特殊设计的气动抓手，压力可调，配备压力缓冲阀，使抓取动作平稳抓手上装有感应机构，

能够自动感知物体，并通知控制中心进行物体抓放。

6、控制系统
控制系统由大型PLC、触摸屏组成。该系统拥有强大编程功能。适应不同型号码垛。该系统可预置多

种工件的程序，更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。

7、安全防护装置
该机具有故障提示及报警功能，并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置，便于迅速排除

故障，主要包括：机器人碰撞保护功能；工件安装到位检测；光幕安全保护。

三、主要优势配置

1、伺服电机采用日本安川品牌

2、减速机采用中国台湾品牌

3、PLC采用日本三菱

4、接触器及开关采用法国施耐德

5、光电传感器采用日本欧姆龙

6、采用中国台湾台达人机界面控制，适时显示动作状况与报警功能

7、变频器采用日本安川品牌

8、机架与侧板采用碳钢制作

9、气动元件采用中国台湾亚德客

10、吸盘采用意大利PIAB品牌

备注：也可根据预算选择零配件品牌