1．自动装配机

            配合部分机械化的流水线和辅助设备实现了局部自动化装配和全自动化装配，在自动化装配机上必须装备相应的带工具和夹具的夹持装置，以保证所组装的零件相互位置的必要精度，实现单元组装和钳工操作的可能性，如装上、取下、拧出一拧入、压紧一松开、压入、铆接、磨光及其他必要的动作。自动装配机因工件输送方式不同可分为回转型和直进型两类，根据工序繁简不同，又可分为单工位、多工位结构。回转型自动装配机常用于装配零件数量少、外形尺寸小、装配节拍短或装配作业要求高的装配场合。至于基准零件尺寸较大，装配工位较多，尤其是装配过程中检测工序多或手工装配和自动装配混合操作的多工序装配，则以选择直进型自动装配机为宜。

               2．装配机器人

               在仪器仪表、汽车、手表、电焊机、电子元件等生产批量大、装配精度要求高的产品装配中，不仅要求装配机更加准确和精密，而且应具有视觉和某些触觉传感机构，反应更灵敏，对物体的位置和形状具有一定的识别能力。这些功能一般自动装配机很难具备，而20世纪90年代发展起来的装配机器人则具备这些功能。

               装配机器人(Assembly Robot)是指为完成装配作业而设计的工业机器人。常用的装配机器人主要有可编程通用装配操作手(即PUMA机器人)和平面双关节型机器人(即SCARA机器人)两种类型。与一般工业机器人相比，装配机器人具有精度高、柔性好、工作范围小、能与其他系统配套使用等特点。