压电式三维力传感器是一种基于压电效应的力传感器，主要用于测量三维力的大小和方向。其工作原理是利用压电材料在受力时产生电荷的特性，将受力转换为电信号输出。具体来说，压电式三维力传感器的结构主要由以下几个部分组成：

1. 压电元件：压电元件是传感器的核心部分，主要由压电陶瓷或压电聚合物等材料制成。当传感器受到力的作用时，压电元件会产生电荷，从而将受力转换为电信号输出。

2. 支撑结构：支撑结构是传感器的支撑部分，主要负责承受被测物体的力，并将力传递给压电元件。常见的支撑结构有弹簧、弹片、弹性梁等。

3. 信号放大电路：信号放大电路是传感器的信号处理部分，主要负责将压电元件产生的微小电信号进行放大、滤波、处理等，最终输出标准的电信号。常见的信号放大电路有模拟电路和数字电路等。

4. 外壳：外壳是传感器的保护部分，主要负责保护压电元件和信号放大电路，防止其受到损坏或污染。常见的外壳材料有不锈钢、铝合金、塑料等。

总之，压电式三维力传感器是一种基于压电效应的力传感器，主要由压电元件、支撑结构、信号放大电路和外壳等部分组成。它具有体积小、响应速度快、精度高等优点，广泛应用于工业、医疗、军事等领域的力测量和控制中。