一、实验目的

1)了解光源牵引AGV移动车的结构组成、运动原理、控制原理及工作过程。

2)了解各种控制元器件的结构组成和工作原理。

3)掌握LLVJIN软件的编程和应用。

4)培养创新设计能力和实际动手能力。

二、主要仪器设备

1)移动机器人模型组合包。

2)智能接口板、直流电源。

3) LLWIN软件。

4)计算机。

三、设备介绍

慧鱼组合模型创新设计实验可以完成设计创意、实际组装、模型调试、程序设计及编程等内容，培养学生的机械创新思维和能力。本实验通过慧鱼移动机器人模型组合包进行设计、组装、调试，该组合模型采用积木式结构，由学生实际动手组装模型，提高学生们的学习热情和兴趣，拓宽创新思路。在实验过程中了解移动机器人的组成、工作原理和控制过程，并可根据动作要求，完成控制程序的设计与编程。

移动机器人模型组合包由各种连杆、直齿轮、锥齿轮、齿轮轴、蜗轮蜗杆、凸轮、丝杠螺母、万向节、齿轮箱、铰链、按钮开关、车轮、电动机、光电开关和按钮开关等组成，见图6 2-1。该模型组合包采用积木式插装结构，连接简单方便，尺寸精确，采用这些构件进行组合和设计，结合电气控制元件可以得到各种不同的移动机器人模型。

四、实验要求

光源牵引AGV移动车见图62-7，能够自动跟踪光源而运动，其上装有两个光敏三极管，当光敏三极管同时都检测到光源时，移动车向前直行;当两个光敏三极管只有一个检测光源时，移动车对应地实现左转、右转一定的角度，直到两个光敏三极管都有信号继续直行;当两个光敏三极管同时都未检测到光源时，移动车在原地转动3600寻找光源，每隔一分钟再寻找一次，若三次都未找到光源则整个AGV移动车停止运行。本实验要求由学生根据组装图纸完成模型的安装，并按动作过程进行编程和调试。

五、实验步骤

1)根据光源牵引AGV移动车的动作要求，确定所需要的输入和输出器件。

2)根据组装图组装光源牵引AGV移动车模型，应保证各个运动部件运动平稳，无卡阻现象，见图62-2~图sz-}a

3)选择合适的电线，将智能接口板与输入输出器件连接。

4)根据光源牵引AGV移动车的动作要求，编写程序并调试。

5)完成实验内容后，将模型分解、清点后放人工具盒内。

六、思考题

1)移动车找不到光源，是什么原因?

2)如果把光源牵引AGV移动车改造成寻轨AGV移动车应如何改动?

七、实验报告内容

i>写出各输出元件及输人元件的用途(格式参照翻转机械手实验报告)。

2)画出光源牵引AGV移动车的程序框图。

3)说明光敏三极管的工作原理。

4)完成上述思考题。

5)写出实验总结，应包括实验过程、体会和心得。

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