12.4.1概述

气动机械手是机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳可靠、不污染工作环境等优点。在要求工作环境洁净、工作负载较小、自动生产的设备和生产线上应用广泛，它能按照预定的控制程序动作。图12一13为一种简单的可移动式气动机械手的结构示意图。它由A、B、C、D四个气缸组成，能实现手指夹持、手臂伸缩、立柱升降、回转4个动作。

12. 4. 2工作原理

图12-14为一种通用机械手的气动系统工作原理图(手指部分为真空吸头，即无A气缸部分)，要求其工作循环为:立柱上升户伸臂~立柱顺时针转~真空吸头取工件~立柱逆时针转~缩臂~立柱下降。

三个气缸均有三位四通双电控换向阀1, 2, 7和单向节流阀3, 4, 5, 6组成换向、调速回路。各气缸的行程位置均有电气行程开关进行控制。表12-1为该机械手在工作循环中各电磁铁的动作顺序表。

下面结合表来分析它的工作循环:

按下它的启动按钮，4YA通电，三位四通双电控换向阀7处于上位，压缩空气进人垂直气缸C下腔，活塞杆上升。

当气缸C活塞上的挡块碰到电气行程开关a，时，4YA断电，5YA通电，三位四通电双电控换向阀2处于左位，水平气缸B活塞杆伸出，带动真空吸头进入工作点并吸取工件。

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当气缸B活塞上的挡块碰到电气开关b₁时，5YA断电，lYA通电，三位四通双电控换向阀1处于左位，回转气缸D顺时针方向回转，使真空吸头进人下料点下料。

当回转气缸D活塞杆上的挡块压下电气行程开关c₁时，lYA断电，2YA通电，三位四通双电控换向阀1处于右位，回转气缸D复位。

回转气缸复位时，其上挡块碰到电气行程开关c₀时，6YA通电，2YA断电，三位四通双电控换向阀2处于右位，水平气缸B活塞杆退回。

水平气缸退回时，挡块碰到b₀. 6YA断电，3YA通电，三位四通双电控换向阀7处于下位，垂直气缸活塞杆下降，到原位时，碰上电气行程开关a₀ , 3YA断电，至此完成一个工作循环，如再给启动信号，可进行同样的工作循环。

根据需要只要改变电气行程开关的位置，调节单向节流阀的开度，即可改变各气缸的运动速度和行程。

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