4 Delta机器人运动控制系统

4.1 引言

为了保证Delta两自由度高速并联工业机器人高速、高精度的平稳运行，必须选择 合理的运动控制系统，本章节将会介绍Delta机器人使用的开源机器人操作系统ROS下 的硬件和软件，包括视觉伺服、Galil运动控制卡、Copley驱动器、直驱力矩电机和基于 Linux系统的机器人操作系统ROS下的软件控制界面，最后，通过实验验证上一章节中 三种轨迹规划方法的实用性。

4.2 Delta机器人控制系统简介

Delta机器人的控制系统组成主要有：普通PC电脑、视觉传感器、Galil运动控制 卡、Copley伺服驱动器、高精度直驱力矩电机，还有用于初始定位的接近开关，其控制 系统结构如图4-1所示。

Delta机器人初始运行时需要回零定位，在机器人的直驱力矩电机托架上装有两个 接近开关，当机器人的输出臂挡住接近开关时，输出臂停止运动，初始定位完成。通过 离线或实时在线轨迹规划，PC机将规划好的数据传给Galil运动控制卡，Galil运动控制 卡将处理后的数据传给Copley驱动器，Copley驱动器驱动直驱力矩电机，编码器对直 驱力矩电机进行实时数据采集并将采集得到的数据反馈给Galil运动控制卡和Copley驱 动器，实现驱动电机的闭环控制，从而完成了物体的拾取、转运和释放动作，控制系统 实物如图4-2所示。

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