2026年03月20日 10:27:48 来源：东莞市宇匠数控设备有限公司 >> 进入该公司展台 阅读量：1
4.7 运动控制及轨迹规划GUI界面
GUI (Graphical User Interface)界面是用户友好型的图形用户操作窗口，方便用户 对机器人进行操作。
Python语言有GTK、Pygame、PyQt4、Tkinter等多种界面开发工具包，每种工具包
都有自己的特点及优势。编写的Delta机器人运动控制GUI界面应满足如下要求：
编程简单，能够在Linux下的ROS机器人操作系统下使用，能够准确的发布命令， 并实现与Galil运动控制卡之间的实时通信。
界面简洁，通过简单的培训即可对Delta机器人进行熟练地控制。
根据以上要求，选取GTK开发工具包编写Delta机器人的运动控制GUI界面,Delta 机器人的运动控制主界面如图4-16所示：
图4-10 Delta机器人运动控制主界面 Status Indicator为状态指示灯区：
Emergency:急停指示灯，绿色表示正常运行，红色表示处于急停状态。 Ready:机械手准备就绪指示灯，绿色表示准备就绪，红色表示未完成准
Run:运行指示灯，机械手运行时该指示灯为绿色，停止时该指示灯为暗 灰色。
Stop:暂停指示灯，机械手停止运行时该指示灯的绿色，正常运行时该指 示灯为暗灰色。
Data:数据指示灯，数据计算完成后该指示灯为绿色，否则该指示灯为暗 灰色。
Done:动作完成指不灯，动作完成后该指;灯为绿色，否则该指不灯为暗 灰色。
Power Control为电源指示灯区：
Power:电源指示灯，供电状态该指示灯为红色，断电状态该指示灯为绿
色。
Servo:伺服指示灯，伺服开启该指示灯为红色，否则该指示灯为绿色。 Manual为机械臂手动控制区：
Jogx+、Jogx-:对x轴进行手动控制，抬高或降低x轴。
Jogz+、Jogz-:对z轴进行手动控制，抬高或降低z轴。
Home为机械臂回零控制区：
Home:回零按钮，使机器人回零到初始姿态，当机器人的机械臂挡住接近 开关时机械臂停止运动，机器人完成初始状态定位。
HomeReady:回零确认按钮，点击该按钮确认回零动作完成。
Speed速度控制区：
Speedless:无极调速区，可以用鼠标拖动调节机器人的运行速度。 Mechanical Gear:速度调节按钮，Fast、Medium、Slow三个档位速度分另ij 为120次/分、90次/分、60次/分。
Position机械人末端执行器位置显示区：
x，y:分别表示机器人末端执行器的空间位置。
Delta机器人轨迹规划GUI界面如图4-17所示：
Offline离线轨迹规划区：
Starting Point:机器人末端执行器起始点（物体抓取）位置。
Terminal Point:机器人末端执行器终止点（物体释放）位置。
Online实时在线轨迹规划区：
Vision:视觉传感器指示灯，实时在线轨迹规划时，视觉传感器正常运行 该指示灯为绿色，否则该指示灯为红色；离线轨迹规划时，该指 82
示灯为暗灰色。
Planning Approach轨迹规划方式选择区：
Offline:离线轨迹规划。
Online:实时在线轨迹规划。
Tragectory Generation 轨迹生成区：
Joint Space:关节空间轨迹规划按钮。
Workspace:工作空间轨迹规划按钮。
Mix Space:关节空间和工作空间的混合空间轨迹规划按钮。
4.8本章小结
本章主要阐述了 Delta机器人的运动控制系统，简要的介绍了离线轨迹规划和实时 在线轨迹规划的应用场合，并对两种轨迹规划的优缺点进行了陈述，在Linux系统的机 器人操作系统ROS下搭建了机器人的软硬件，编写了机器人的Galil运动控制卡程序， 从Copley驱动器中分别读取了三种轨迹规划方法得到的运动控制曲线参数，证明了三 种轨迹规划方法的实用性，并对其运动学和动力学实验结果进行了对比，得到了关节空 间和混合空间的轨迹规划方法更适合机器人实际控制的结论。最后，为了实现用户友好 型操作，编写了机器人的运动控制GUI界面。
本文采摘自“高速并联工业机械手臂分析设计与实现”，因为编辑困难导致有些函数、表格、图片、内容无法显示，有需要者可以在网络中查找相关文章！本文由伯特利数控整理发表文章均来自网络仅供学习参考，转载请注明！
