5振动与R D控制爬行仿真分析

PID自动调节，又称自动控制(比例一微分一积分控制器)，是工业应用控制中常 见的反馈回路部件。PID控制器问世至今己有近70年历史，它以其结构简单、稳定 性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参 数不能确定时，自适应控制和鲁棒控制可以克服系统中所包含的不确定性，达到 优化控制的目的。当系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定时，应 用PID控制技术最成为了之一。下图是一个简易PID控制器：

在第三章和第四章中讨论了外加振动源对爬行的改善情况，根据前两章的仿真分 析结果得出，外加振动源能够改善爬行但却不能抑制爬行。由于外加振动源所选 取的参数范围不好控制、又没有确切的规律性，往往不能够精确的控制住爬行。虽然 在ADAMS的View平台中模拟的时候，根据随机选取的参数所呈现出来的特点进一 步将参数细化以后得到了比较理想的速度和加速度爬行曲线，爬行有所改善，但 没能达到理想的预期目标。由于PID控制技术于不能通过有效测量手段来获得 系统参数，故有此联想可以利用PID控制技术来控制爬行[53~59]。本章将比较单纯利 用PID控制技术和在振动的基础上再加入PID控制这两种方法来分别研宄它们对数 控机床的爬行改善情况，根据它们对爬行改善的程度来剖析哪种情况下能够抑制爬行 或者说能够在一定程度上减轻爬行对机床所造成的伤害程度。

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