功能概述

CANdo是一款用于实时捕捉和解码CAN总线波形的高级分析工具，由虹科电子公司独立研发完成。CANdo采用的软件解码算法，将捕捉到的CAN波形解码成具体的CAN报文，然后将报文每一位的逻辑电平和报文字段叠加在差分波形上。以便于工程师快速查找和定位CAN总线错误。

主界面主要由3部分组成：波形总览，波形解码区、帧列表区。

CANdo软件设置多个缓存，数据总览显示的就是每个缓存中采集到的差分波形，同时能够将错误帧用红色的三角箭头符号标示出来；波形解码区是对数据总览中游标选中的区域进行放大和解码，将解码后每个数据位逻辑电平、报文字段等同步绘制在差分波形上，用户还可以根据需要确认是否显示原始CANH和CANL波形；也可以用表格的形式查看每帧报文的ID、RTR、IDE、数据帧、填充位等字段信息。

图1 CANdo软件主界面

主要功能：

1、能够实时进行CAN总线解码，能够显示解码的细节，如每个数据位的逻辑电平，表示起始位、填充位、CRC校验位等字段。

2、发现应答错误、格式错误、CRC校验错误、填充错误等各种帧错误。正确解码出数据帧、远程帧、过载帧和错误帧等各种帧结构。

3、支持标准的DBC数据库文件，将解码的CAN报文解析成终的信号量。

4、表格显示区具有普通筛选功能和一键筛选错误等功能。

5、列表区具有报文定位的功能，快速找到特定的报文。

6、支持多种格式不同内容保存，包括原始波形数据保存、报文解码区保存为图片、报文统计区数据导出。

7、采集数据时，支持全部记录和条件记录功能。条件记录是只记录错误数据。

波形总览

图2 波形总览

CANdo软件设置多个缓存，

1、波形总览显示的就是每个缓存中采集到的差分波形，缓存大小可调。通过前翻和后翻按钮，可导航查看其他缓存区中的数据。波形总览中能够将错误帧用红色的“"符号标示出来。数据总览中有一对绿色的标尺，该标尺间的数据将在解码区放大并解码。用户可以拖动标尺，修改标尺选中的区域。

2、总线解码波形解码区是对数据总览中的游标选中区域的放大和解码，随着放大倍数的增加，显示的解码信息越详细。

3、波形解码可以显示差分波形，每个位的逻辑电平(一个灰色的框框代表一个数据位)，报文字段(一个蓝色框框代表一个报文字段，例如报文ID、CRC校验字段)；还能够导入标准的DBC文件，将解码的报文解析成终的信号值，如电压、电流。压力等。另外，用户可以根据需要，选择是否显示原始的CANH和CANL波形，以便于查找错误帧的根源。

图3波形解码区总览

图4波形解码区解码细节

识别错误帧类型并标记CAN总线错误的类型有很多钟可能，包括ACK错误、CRC错误、填充位错误、数据格式错误等。一些厂家的CAN-bus软件仅能标记错误帧为“Error"，但是不能区分具体是那种错误类型，这大大降低了工程师调试总线的效率。CANdo软件提供了此功能，不仅能够识别总线错误类型，还能够用红色方框标记，为工程师迅速定位错误来源提供了手段。

图5 波形解码区标记总线错误类型（红色方框）

　　帧列表显示每条报文的解码结果，例如，ID、错误类型、帧类型、数据字节等。正确解码的报文用黑色显示，解码出的错误报文用红色字体标注。列表区左下角三个功能按钮，分别对应筛选、错误、导出。

1、刷选：点击进入刷选模式，可以在表头相应的报文字段输入筛选条件，列表中只显示满足条件的报文。

2、错误：一键将列表中的错误帧筛选出来。

3、导出：可以将解码的报文导出为Excel或者txt格式。

图6表格显示区

　　数据总览、波形解码、帧列表中的波形是相互关联的。例如，选定表格中的某一帧数据，波形解码区就会将该帧对应的波形和解码结果显示在屏幕，数据总览中游标也同时定位到该报文的波形位置。

帧统计信息

CANdo软件开可以统计每个缓存帧信息，例如波特率、采样率、总线利用率、帧计数、帧错误统计等信息。